简 介本文提出智能车竞赛基础组别赛制改革方案针对当前单车道赛制效率低、观赏性不足等问题设计了双车对抗、易车争锋新模式。新赛制采用双车道设计包含交替排位、双车对抗、易车争锋三个环节通过同时容纳两支队伍比赛缩短总用时16分钟/节增加调试时间从10分钟增至16分钟并引入车模交换等创新环节提升竞技性和观赏性。赛道设置内外环交替区配备智能发车系统要求选手完成变道挑战。改革方案通过优化流程、增强对抗性和技术交流既提高了比赛效率又提升了赛事的技术含量和观赏价值。149字关键词智能车竞赛双车对抗易车争锋01【双车对抗、易车争锋】一、前言卓大您好 我是17届的元老看到智能车竞赛规模不断壮大我很高兴但同时我也看到大家今年对缩微车模的规则有不少争议我认为这是旧赛制与新时代之间的矛盾。对基础组别的赛制改革我有如下建议。二、赛制改革在介绍赛制之前首先展示该赛制下所对应的赛道示意图如图1所示以便于在后面的解读中大家对新赛制能够有更好的理解。由于新赛制对于普通竞速组和缩微竞速组来说是相通的这里只对普通竞速组进行展开。▲ 图1 赛道示意图赛道由双车道构成可容纳两支参赛队伍其中外环相对简单四条大直道内环相对复杂可能包含不同赛道元素人为制造内环和外环的长度差是为了车模在运行一周后进入交替区不至于相撞在一块。绿色和红色区域是虚构的只是为了方便介绍新赛制实际比赛中为白色赛道或胶带。此外方格线处应有横着的电磁线或者红外灯板以支持统一发车信号车手将车放在绿色区域后离开车子检测到横电磁线信号中断或红外灯板熄灭时自动起跑。起跑一段时间后横电磁线信号重新恢复红外灯板重新亮起以支持车模运行一周重新越过方格线时检查到变道的标志在红色区域变道未成功者成绩无效即第一圈跑内环者第二圈跑外环或第一圈跑外环者第二圈跑内环。完成两周运行后车模再次越过方格线检查到停车的标志最终车模停止在红色区域。1、赛道介绍(1) 绿色区域是发车区车模放在起跑线前的发车区准备发车车头朝向交替区两支队伍的车模运行方向须一致意味着运行方向固定由组委会决定方向。(2) 红色区域是交替区或停车区原本在内环发车的队伍须在车模运行一周后在交替区变道至外环而外环发车的队伍同理车模运行两周后越过终点线停在停车区。(3) 红绿区域之间的方格线是起跑线或终点线发车前车模须放置在发车区等待发车信号车头不得越过起跑线运行两圈后车模须越过停止线停在停车区越过停车区成绩无效。(4) 内环和外环之间有黑色界线其中交替区是虚线车模运行过程中不得越过实线变道只能在交替区的虚线进行变道。2、赛制对比旧赛制为单支队伍在10分钟内做出有效成绩取最优该赛制下有几点不足(1) 比赛队伍多时单节赛程总时间长两支队伍完赛的理想用时共20分钟若考虑队伍入场和离场时的场地准备实际用时必定大于20分钟如在华南赛区预赛基本是从白天赛到晚上。(2) 比赛时间紧凑留给单支队伍的调试时间不充裕单只队伍调试和比赛的时间共10分钟容错率低选手压力极大。(3) 比赛比较单调赛道上仅有单支队伍刷圈速缺乏观赏性每支队伍单打独斗只由时间量化成绩新赛制主要包含三节赛程分别为交替排位、双车对抗、易车争锋其中交替排位、双车对抗比赛时间为16分钟易车争锋比赛时间为32分钟优点如下(1) 单节赛程总用时缩短每个比赛场地可同时容纳两支参赛队伍两支队伍同时比赛用时16分钟可节省出两支队伍进场和离场之间的准备时间所有参赛队伍完赛时大幅缩短单节赛程总用时(2) 留给单支队伍的调试时间宽松两支队伍在同一场地比赛要么交替进行一支队伍在刷圈时另一只队伍可以调试代码要么同时进行两支队伍同时调试同时发车时长均为16分钟相较于原来的10分钟16分钟对参赛选手比较友好。(3) 提高观赏性促进队伍交流交替排位仍采用计时为后续赛程匹配实力相近的对手双车对抗中实力相近的队伍内外环同时发车先到终点者胜胜者进入下一节赛程易车争锋中两支队伍交换车模和技术检查报告必要时可以进行技术交流最终成功驱动对手的车模并取得有效成绩。三、赛程介绍以下所有赛程均由两所学校组合进行参赛数据以第十九届华南赛区为例镜头组91支队伍进总决赛11支队伍则意味着易车争锋中需要有22支队伍进行比赛而这22支队伍源于双车对抗中的胜出者则意味着双车对抗中需要有44支队伍进行比赛即91支队伍在交替排位结束后需要按排行榜的排序淘汰掉47支队伍。1、交替排位16分钟该节赛程建议赛道元素相对简单就赛道本身的元素如环岛之类即可不需要设置障碍物和立体元素。比赛前组委会发起抽签决定交替排位中哪两支队伍进行组合哪支队伍内环发车哪支队伍外环发车譬如抽到A01内是第1组队伍在A赛道内环抽到C04外是第4组在C赛道外环。譬如镜头组91支队伍抽签决定45个组合剩下1支队伍待到45个组合都完赛后与排名第一的队伍进行比赛。若排名第一的队伍跑出比原排行榜更短的时间则更新榜单上的数据剩下这支队伍做出的成绩插入到原有排行榜进行排序若第一名未做出更优的成绩不影响其排行榜的成绩剩下这支队伍做出的成绩插入到原有排行榜进行排序这样比较公平。计时开始前到裁判处投骰骰子点数的奇偶性决定内外环谁优先发车。计时开始后前4分钟为调试准备环节两支队伍的车模均可放在赛道上调试后12分钟为交替发车环节优先发车者若不能发车可放弃优先发车机会。一支队伍发车后另一支队伍仍可调试代码但车不能进入赛道两支队伍的发车交替进行。发车后冲出赛道或完成两周运行均计入发车次数。两支队伍的发车次数应相等若已达到16分钟但两队发车次数不均等可适当加时次数较少者可以发车。将所有队伍做出的有效成绩进行排序决定进入下一节赛程的参赛队伍。2、双车对抗16分钟该节赛程可在原有赛道基础上适当增加障碍物和立体元素。上一节淘汰了47支队伍当前剩余44支队伍进入双车对抗赛程成绩相近的队伍进行两两组合。计时分为两段调试时间和两段比赛时间可按4(调试)4(比赛)4(调试)4(比赛)分钟进行。在调试时间选手可在任意位置采集赛道数据烧录代码在比赛时间只能由人机交互界面调参不能烧录代码以确保两队同时发车的节奏紧凑两队须将车模放在发车区后选手离开等待裁判统一发车信号两车模判断信号同时自动发车。未能成功发车者需拿开车模等待成功发车者完成两周运行。该节赛程经过奇数轮发车先抵达终点次数多且少犯规者胜若某支队伍犯规次数多且无法肉眼判断胜负仍需引入计时系统加罚时辅助量化成绩。3、 易车争锋32分钟该节赛程由组委会决定变不变更赛道及元素个人认为不变更为好因为该赛程本身具有一定挑战性。上一节淘汰了22支队伍当前剩余22支队伍进入易车争锋赛程最终要角逐出进入国赛的11支队伍。由于交替排位赛程结束后进行过排位理论上在该赛程中相邻的队伍依然实力相近如表1所示。表1 易车争锋11强角逐该赛程要求同组之间譬如C01组的两支队伍相互交换车模交换技术检查报告其中技术检查报告要求各支队伍详细列出车上有哪些模块各模块使用的IO口以及通信协议必要时两队之间可以相互交流或提供备件。两支队伍使用对方的车模做出有效成绩规则参考交替排位前部分用于调试后面大部分时间用于交替发车并计时。若己方使用对方车模做出有效成绩可获得0.6的折算系数若对方使用己方车模做出有效成绩可额外获得0.4的折算系数具体情况如下1C01内使用对方车模做出20秒C01外使用对方车模做出30秒C01内20/(0.60.4)20(秒)C01外30/(0.60.4)30(秒)2C01内未能做出有效成绩C01外使用对方车模做出30秒C01内无有效成绩C01外30/0.650(秒)因为C01内使用C01外的车模没能做出有效成绩最终22支队伍折算后的时间用于排序得出进入国赛的11强。四、奖项分配交替排位结束后被淘汰的队伍做出有效成绩的均可获三等奖无有效成绩的队伍优胜奖。双车对抗结束后被淘汰的队伍做出有效成绩的均可获二等奖无有效成绩的队伍三等奖。易车争锋结束后被淘汰的队伍均可获二等奖晋级国赛的队伍一等奖。五、灵感[中字]2015年 托托沃尔夫VS尼基劳达六、初衷智能车历经20年基础组别的规模已经比较庞大赛制基本以单支队伍刷圈计时为主整个比赛下来比较单调且耗时比较长比赛过程只能看时间量化排名比较枯燥双车竞争有更明显的对比性能让比赛的观赏性得到提升同时能够促进不同队伍之间的技术交流。如今看到不同商家的加入丰富了智能车平台降低了技术门槛但同时也卷得厉害最终演变为商家内卷学生躺平等商家出方案把饭喂到嘴里似乎不需要考虑那么多东西了。想来想去也似乎只有交换车模比赛这一做法能让参赛选手展现真技术能让不同队伍相互交流了。一方面希望参赛队伍好好把自己学到的知识做出来的东西转化成技术检查报告供他人学习另一方面参赛队伍自己有真技术才能看懂别人技术检查报告里写的东西。当然为了避免恶意撰写报告或者说在车模上动手脚或者消极比赛以至于让对方无成绩这里才引入了折算系数大家都希望自己能跑出一个好成绩拿到好名次盼不得别人好的人得到的折算系数自然不会高得不偿失。最后祝卓大身体健康愿第二十一届智能车竞赛顺利举办● 相关图表链接:图1 赛道示意图