论文级图表生成rpg_trajectory_evaluation绘图功能与LaTeX表格导出【免费下载链接】rpg_trajectory_evaluationToolbox for quantitative trajectory evaluation of VO/VIO项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rp/rpg_trajectory_evaluationrpg_trajectory_evaluation是一款专为视觉里程计VO和视觉惯性里程计VIO设计的轨迹评估工具包能够生成符合学术论文标准的高质量图表和LaTeX表格帮助研究人员快速展示算法性能。核心功能概览 该工具包的核心优势在于将复杂的轨迹评估流程自动化主要提供两大功能专业级轨迹可视化生成2D/3D轨迹对比图、误差曲线图等学术图表LaTeX表格自动导出将评估指标如RMSE、相对误差直接输出为可用于论文的表格格式工具包通过配置文件驱动支持批量处理多个数据集和算法的对比评估结果保存在results/目录中包含原始数据和可视化结果。高质量轨迹可视化实现 多算法轨迹对比工具包提供了直观的轨迹对比功能能够在同一坐标系下绘制多个算法的估计轨迹与真实轨迹。例如doc/V203_trajectory_top.png展示了单目VIOvio mono、双目VIOvio stereo与真实轨迹Groundtruth的对比结果不同算法轨迹使用差异化颜色编码清晰展示各方法的定位偏差。图1多算法轨迹对比可视化清晰展示不同VIO方案的轨迹一致性轨迹对齐可视化对于需要进行轨迹对齐分析的场景工具包提供了专门的对齐可视化功能。doc/mh05_top_vio_mono.png展示了单目VIO估计轨迹Estimate与真实轨迹Groundtruth的对齐结果绿色线条表示对齐后的轨迹直观反映算法的累积误差特性。图2轨迹对齐结果展示绿色线条表示对齐后的估计轨迹绘图功能实现绘图功能主要由src/rpg_trajectory_evaluation/plot_utils.py模块实现核心函数包括plot_trajectory_top()绘制轨迹俯视图plot_trajectory_side()绘制轨迹侧视图boxplot_compare()生成误差箱线图plot_error_n_dim()绘制多维误差曲线这些函数使用matplotlib库实现并通过rc(text, usetexTrue)配置确保生成符合LaTeX文档要求的字体和格式。LaTeX表格自动导出 评估指标表格生成工具包能够将关键评估指标自动导出为LaTeX表格支持的指标包括平移RMSE绝对误差相对平移误差相对偏航角误差通过运行分析脚本时添加--rmse_table参数如./scripts/analyze_trajectories.py --rmse_table可在results/目录下生成platform_translation_rmsealgorithm_dataset_string.txt格式的LaTeX表格文件。表格生成实现表格生成功能由src/rpg_trajectory_evaluation/results_writer.py中的write_tex_table()函数实现该函数接收评估结果数据、行标题和列标题生成可直接粘贴到LaTeX文档中的表格代码。默认情况下表格包含多次实验的均值、中位数、最小值和最大值通过--rmse_table_median_only参数可仅保留中位数结果精简表格内容。快速使用指南 ⚡基本使用流程准备数据将算法输出轨迹和真实轨迹按格式要求放置在results/目录下配置评估参数修改analyze_trajectories_config/目录下的YAML配置文件运行评估命令python scripts/analyze_trajectories.py analyze_trajectories_config/euroc_vio_mono_stereo.yaml --plot_trajectories --rmse_table关键参数说明--plot_trajectories启用轨迹可视化功能--rmse_table生成RMSE指标LaTeX表格--rmse_boxplot生成误差箱线图--mul_trials指定多次实验的平均处理总结rpg_trajectory_evaluation工具包通过自动化的图表生成和表格导出功能显著降低了VO/VIO算法评估结果的可视化难度。其生成的图表和表格符合学术出版标准可直接用于论文撰写帮助研究人员更专注于算法改进而非结果展示。无论是单算法详细评估还是多算法对比分析该工具包都能提供直观、专业的结果呈现是视觉里程计研究中的得力助手。【免费下载链接】rpg_trajectory_evaluationToolbox for quantitative trajectory evaluation of VO/VIO项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rp/rpg_trajectory_evaluation创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考