一、CAN总线介绍CAN总线应用场景多设备互相通信二、CAN硬件电路2.1 CAN控制器设备中CAN控制器无法直接接到CAN总线需要CAN收发器接入CAN总线CAN收发器功能电平变换、输出驱动、输入采样CAN收发器与CAN控制器、CAN总线连接关系 //四个引脚TX、RX、CAN_H、CAN_L与CAN控制器无需交叉❌️UARTTX接TXRX接RX与CAN总线连接时CAN_H接总线CAN_H, CAN_L接总线CAN_L2.2 高速CAN高速CAN使用闭环网络CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻终端电阻作用默认态拉高总线没有设备操作总线的时候将两根线像弹簧一样收紧拉到同一高电平类似I2C上拉电阻默认输出高电平低电平则是接地线滤除回波反射高频信号远距离传输时回波会在线路终端反射干扰原始信号2.3 低速CAN低速CAN使用开环网络CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻两条CAN总线呈开路状态终端电阻起滤波作用2.4 CAN收发器芯片引脚及功能如下芯片内部框图输入部分从右到左总线CANH及CANL的电压差输出显性、隐性电平输出部分从左到右:隐性电平 断开两个MOS管不对总线进行任何操作总线为默认态输出高电平显性电平导通两个MOS管对两条总线上拽下拉总线形成电压差输出低电平三、CAN电平标准3.1 高速CAN电平标准CAN总线采用差分信号即两线电压差V_CAN_H — V_CAN_L传输数据位高速CAN规定电压差为0V 时表示逻辑 1隐性电平总线收紧没有电压差为默认状态故称隐性电压差为2V 时表示逻辑 0显性电平总线张开产生电压差需要设备干预的状态故称显性注意显性和隐性表示的是总线状态实际stm32电路是差分电平而时序图画法则是逻辑电平两者等效3.2 低速CAN电平标准低速CAN规定电压差为-1.5V 时表示逻辑1隐性电平电压差为3V 时表示逻辑0显性电平考虑低速CAN传输距离长设计电压差更大1和0变化行程更长了高速低速CAN电平设计思路高速CAN总线闭环两线电压相同有利于快速恢复默认电平——传输速率快低速CAN总线开环两线电压差大恢复默认电平慢——传输速率慢参考资料