摘要本文面向具有基础电气或编程背景的工程师，系统阐述可编程逻辑控制器（PLC）的核心原理与工程实践。从继电器电路到扫描周期，从I/O映射到PID闭环，提供一套可落地的技术框架。文章包含完整的梯形图与结构化文本（ST）代码示例，覆盖电机启保停、模拟量采集与PID调节三个典型场景。所有代码经过Siemens S7-1200平台验证，可直接移植至支持IEC 61131-3标准的控制器。全文4500字，无冗余描述，聚焦工程逻辑与代码实现。应用场景PLC在工业现场承担三类核心任务：离散逻辑控制：电机正反转、传送带启停、安全联锁。典型设备：继电器、接触器、传感器。过程控制：温度、压力、流量调节。典型设备：变频器、调节阀、模拟量模块。运动控制：伺服定位、步进电机脉冲输出。典型设备：伺服驱动器、编码器。本文重点覆盖前两类场景，第三类涉及高速脉冲输出与电子凸轮，将另文讨论。核心原理1. 扫描周期PLC以循环方式执行程序，每个周期包含三个阶段：输入采样：读取物理输入（DI/AI）状态至输入映像区。程序执行：基于映像区数据执行用户程序，结果写入输出映像区。输出刷新