【PID设计思路】

要在原本的项目上新增PID控速。由于四个麦轮虽然相同的PWM调控但是受到各种因素导致无法直行、转弯的旋转角太大并且希望小车在爬坡的时候保持速度不变。对电机控制定速控制。encode.cinit_encode();get_encode(); //获取霍尔编码器的边沿数量用来作为速度或位置。这里的速度和位置没有指定单位而是用数字来表示一个程度。motor.cinit_motor() ;motor( PWM_num ){if ( PWM_num 0){ // 编码器正向输出 }else{ // 编码器反向输出 }}PID.cinit_PID();float error0 , error1;float Actal , Target;error1 error0;error0 Target0 - Actal ;errorInt error0;out Kp * error0 Ki * errorInt Kd * ( error0 - error1 ) ;if( out 100) { out 100 ; }if(out -100) { out -100 ; }motor ( out );