6.4 PWM 驱动电机

#include stm32f10x.h // Device header#include Delay.h#include OLED.h#include Motor.h#include Key.huint8_t KeyNum; //定义用于接收按键键码的变量int8_t Speed; //定义速度变量int main(void){/*模块初始化*/OLED_Init(); //OLED初始化Motor_Init(); //直流电机初始化Key_Init(); //按键初始化/*显示静态字符串*/OLED_ShowString(1, 1, Speed:); //1行1列显示字符串Speed:while (1){KeyNum Key_GetNum(); //获取按键键码if (KeyNum 1) //按键1按下{Speed 20; //速度变量自增20if (Speed 100) //速度变量超过100后{Speed -100; //速度变量变为-100//此操作会让电机旋转方向突然改变可能会因供电不足而导致单片机复位//若出现了此现象则应避免使用这样的操作}}Motor_SetSpeed(Speed); //设置直流电机的速度为速度变量OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3); //OLED显示速度变量}}#include stm32f10x.h // Device header#include PWM.h/*** 函 数直流电机初始化* 参 数无* 返 回 值无*/void Motor_Init(void){/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStructure); //将PA4和PA5引脚初始化为推挽输出PWM_Init(); //初始化直流电机的底层PWM}/*** 函 数直流电机设置速度* 参 数Speed 要设置的速度范围-100~100* 返 回 值无*/void Motor_SetSpeed(int8_t Speed){if (Speed 0) //如果设置正转的速度值{GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); //PA4置高电平GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); //PA5置低电平设置方向为正转PWM_SetCompare3(Speed); //PWM设置为速度值}else //否则即设置反转的速度值{GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); //PA4置低电平GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); //PA5置高电平设置方向为反转PWM_SetCompare3(-Speed); //PWM设置为负的速度值因为此时速度值为负数而PWM只能给正数}}#include stm32f10x.h // Device header/*** 函 数PWM初始化* 参 数无* 返 回 值无*/void PWM_Init(void){/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStructure); //将PA2引脚初始化为复用推挽输出//受外设控制的引脚均需要配置为复用模式/*配置时钟源*/TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择TIM2为内部时钟若不调用此函数TIM默认也为内部时钟/*时基单元初始化*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1; //时钟分频选择不分频此参数用于配置滤波器时钟不影响时基单元功能TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up; //计数器模式选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period 100 - 1; //计数周期即ARR的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler 36 - 1; //预分频器即PSC的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter 0; //重复计数器高级定时器才会用到TIM_TimeBaseInit(TIM2, TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit配置TIM2的时基单元/*输出比较初始化*/TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量TIM_OCStructInit(TIM_OCInitStructure); //结构体初始化若结构体没有完整赋值//则最好执行此函数给结构体所有成员都赋一个默认值//避免结构体初值不确定的问题TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式选择PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity TIM_OCPolarity_High; //输出极性选择为高若选择极性为低则输出高低电平取反TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState TIM_OutputState_Enable; //输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse 0; //初始的CCR值TIM_OC3Init(TIM2, TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC3Init配置TIM2的输出比较通道3/*TIM使能*/TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2定时器开始运行}/*** 函 数PWM设置CCR* 参 数Compare 要写入的CCR的值范围0~100* 返 回 值无* 注意事项CCR和ARR共同决定占空比此函数仅设置CCR的值并不直接是占空比* 占空比Duty CCR / (ARR 1)*/void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare){TIM_SetCompare3(TIM2, Compare); //设置CCR3的值}