前面的章节中，介绍了开链机器人的静力学、运动学等内容，这一章将概括闭链机器人的这部分内容，但不做深入研究。它的结构类型非常丰富，由于要满足很多闭环方程，所以它的位形空间也更复杂。另外，选择什么关节作为驱动，什么关节作为被动，也会影响奇异点的出现。比如几个常见的闭链机器人，4自由度机械臂（4-dof closed-chain robot），末端执行器可以在x,y,z方向移动，并绕垂直轴旋转。它虽然看上去像开链的，但是因为它要满足一些平行四边形的结构，所以是闭链的；4自由度Delta机器人（4-dof Delta robot），末端执行器可以在x,y,z方向移动，并绕垂直轴旋转6自由度Stewart平台（6-dof Stewart-Gough platform），6条腿是移动关节，上端是球形关节，下端是球形关节或者万向节。图1：4-dof closed-chain robot